ABS 系统参考车速算法
作者 | 寒星1999
来源 | IND4汽车人app
现在说起防抱死系统ABS，基本上底盘工程师都能巴拉一串的功能来，“Antilock Braking system，根据车轮转速与车速进行比较，判断当前车轮是否存在抱死滑移，从而对它进行必要的液压干预….”
这样的理论非常的好理解。轮速由ABS模块芯片计算获得，定时采集四个轮速传感器所发出的脉冲信号，车轮一圈的脉冲数是固定的，对获得的脉冲数进行微分就得到了车轮转速，而转速与车轮半径的乘积就是车轮的线速度。
四个车轮的车速容易获得，但整车的实际前进车速怎么获得？如上图中的V 怎么获得，我们并没有发现ABS系统中有额外的测速装置，比如GSP\第五轮等等装置。实际上，实际车速V 的获取还是依靠四个轮速获取，今天我们就来聊一聊参考车速的几种算法。
一 从易到难
汽车有四个轮子，实际车速的算法要复杂的多，为了增强带入感，我们不妨先从简单的摩托车入手。我们知道，车辆制动的时候重量会向前转移，换句话说，制动的时候，前轮的贡献要远大于后轮。而摩托车只有一个前轮、一个后轮子，所以对于摩托车来说，那逻辑就很简单了。后轮的轮速作为参考车速的依据而对前轮进行控制，相当于对后轮进行了实时限压。损失一部分的后轮制动力来保证前轮足够的制动力，而前轮才是制动过程中的主角。
下图为BMW 1200GS，也是寒星流口水中的一台车，嘿嘿….
骑摩托车的都知道，弯道内，如果前轮抱死则必摔无疑，所以保证前轮不抱死是摩托车ABS 最重要的使命。
摩托车的ABS 控制逻辑很简单，右手控制前轮、右脚控制后轮。
作为摩托车的ABS 是两通道模块，右手控制前轮、右脚控制后轮。
二 汽车的参考车速算法
在了解了摩托车的参考车速算法逻辑之后，我们来看看四轮汽车的算法，其实对于汽车来说，制动时的重量转移同样存在，所以参考车速更多的还是依赖于后轮的计算，只不过有多种的校验方式。
（1） 平均轮速法
顾名思义，平均轮速法，就是将两个后轮的车轮速度取平均值作为参考车速。
V=(Vrr+Vrl)/2
平均车速法计算参考车速，最大的一个优势就是准确度高！尤其在弯道内能真实的表达出车辆的真实车速。而且对路面的识别成都较高，比如对接、对开…都能很快的识别出来。当然事物都是有两面性，平均车速法对两个后轮的牺牲比较大，车辆的制动性能，最大减速度就打了折扣.
（2）最大车速法
最大车速法就是四个车轮中取最大轮速的作为参考车速的判断依据。
V=Vfr
最大车速法的最大优点是无须路面识别，没有高低选，另外几乎不对车轮的制动力有牺牲。所以，最大减速度可以达到一个很高的水平。但最大车速法的缺点也很明显，这种方法所确定的参考车速由于受到轮速调节的影响，与实际车速偏差较大，尤其在弯道内与实际车速的偏差更大。
（3）对斜率
斜率法通过对大量试验数据的分析处理，确定车辆在各种制动工况下所能达到的平均减速度。以此为依据，在控制过程中，采集制动初始速度V0 进行路面状况和制动工况识别后，确定车辆减速度a"，根据公式VT=V0+at 实时计算速度值作为参考车速。
斜率法其实就是通过大量的实验，确定了不同初速度，不同路面下的减速度拟合成了一个3D数据库，在制动的时候根据初速度、加速度进行查值获取下一时刻的速度值。
斜率法是早期的实验室研究方法，在实际的工程中并没有应用的价值。因为它的适应性是在太差了，只要所面对的路况、工况与Map中出现偏差，系统就会出现较大的误差。比如如果从一个低附的冰面突然到了高附的沥青路（对接路），系统根本无法判断这种的工况，等再次建立起回馈，早已时过境迁….
（4）综合法
综合法是将最大轮速法和斜率法分别实时计算选取大者作为参考车速。该方法具有斜率法和最大轮速法的优点，同时不用设定初始速度，具有很好的稳定性和精度。但仍存在着需要路面识别，确定车身减速度的缺点，自适应能力较差。
（5）其他方法在参考车速的计算中还有很多理论的方法，比如基于动力学模型的仿真算法；基于卡尔曼滤波方法的递推算法等等。
三 总结
虽然对于参考车速的计算， 现在学术界存在多种的理论方法。但工程界考虑更多的还是在硬件、软件上实施的可行性、算法的稳定性。所以现在真正写入程序，根植于硬件里的还是以平均车速和最大车速法这些看似简单却有效的方法，毕竟车辆不是每次制动都是最大制动力。在达到最大制动力时有一个鲁棒性不错的模糊控制总比一个鲁棒性很差的精确控制要好的多。
注塑工艺计算公式大全
1. 锁模力 F(TON) 公式：
F=Am*Pv/1000F： 锁模力:TON Am：模腔投影面积:CM2Pv：充填压力:KG/CM2(一般塑胶材料充填压力在150-350KG/CM2)(流动性良好取较底值，流动不良取较高值)射出压力=充填压力/0.4-0.6
例：模腔投影面积 270CM2 充填压力 220KG/CM2锁模力=270*220/1000=59.4TON
2.射出压力 Pi(KG/CM2)公式：
Pi=P*A/Ao
即：射出压力=泵浦压力*射出油缸有效面积÷螺杆截面积Pi: 射出压力 P：泵浦压力 A：射出油缸有效面积Ao:螺杆截面积A=π*D2/4 D：直径 π：圆周率3.14159
例1：已知泵浦压力 求射出压力?泵浦压力=75KG/CM2 射出油缸有效面积=150CM2螺杆截面积=15.9CM2(∮45mm) 公式：2〒R2即：3.1415*(45mm÷2)2=1589.5mm2Pi=75*150/15.9=707 KG/CM2
例2：已知射出压力 求泵浦压力?所需射出压力=900KG/CM2 射出油缸有效面积=150CM2螺杆截面积=15.9CM2(∮45)泵浦压力P= Pi*Ao/A=900*15.9/150=95.4 KG/CM2
3.射出容积 V(CM3)公式：
V= π*(1/2Do)2*ST
即：射出容积=3.1415*半径2*射出行程V：射出容积 CM3 π：圆周率 3.1415 Do：螺杆直径 CMST：射出行程 CM
例：螺杆直径 42mm 射出行程 165mmV= π*(4.2÷2)2*16.5=228.6CM3
4.射出重量 Vw(g) 公式：
Vw=V*η*δ
即：射出重量=射出容积*比重*机械效率Vw：射出重量 g V：射出容积 η：比重 δ：机械效率
例：射出容积=228.6CM3 机械效率=0.85 比重=0.92射出重量Vw=228.6*0.85*0.92=178.7G
5.射出速度 S(CM/SEC)公式：
S=Q/A
即：射出速度=泵浦吐出量÷射出油缸有效面积S：射出速度 CM/SECA：射出油缸有效面积 CM2Q：泵浦吐出量 CC/REV公式：Q=Qr*RPM/60 (每分钟/L)即：泵浦吐出量=泵浦每转吐出量*马达回转数/每分钟Qr：泵浦每转吐出量(每回转/CC)RPM：马达回转数/每分钟
例：马达转速 1000RPM/每分钟 泵浦每转吐出量85 CC/RPM，射出油缸有效面积 140 CM2S=85*1000/60/140=10.1 CM/SEC
6.射出率 Sv(G/SEC)公式：
Sv=S*Ao
即：射出率=射出速度*螺杆截面积Sv：射出率G/SEC S：射出速度CM/SEC Ao：螺杆截面积
例：射出速度=10CM/SEC 螺杆直径∮42面积=3.14159*4.2*4.2/4=13.85CM2Sv=13.85*10=138.5G/SEC
2
1. 理论出容积:(π/4=0.785)(1)螺杆直径2*0.785*射出行程=理论射出容积(cm3);(2)理论射出容积/0.785/螺杆直径=射出行程(cm).2. 射出重量理论射出容积*塑料比重*射出常数(0.95)理想=射出重量(gr);3. 射出压力(1)射出缸面积2/螺杆面积2*系统最大压力(140kg/cm2)2=射出压力(kg/cm2);(2)射出缸直径2/螺杆直径2*系统最大压力(140kg/cm2)=射出压力(kg/cm2);(3)料管组合最大射出压力*实际使用压力(kg/cm2)/系统最大压力(140kg/cm2)=射出压力(kg/cm2).4. 射出速率(1)螺杆面积(cm2)*射出速度(cm/sec)=射出速率(cm3/sec);(2)螺杆直径(cm2)*0.785*射出速度(cm/sec)=射出速度(cm3/sec).5. 射出速度(1)射出速率(cm3/sec)/螺杆面积(cm2)=射出速度(cm/sec);(2)泵浦单转容积(cc/rev)*马达转速(rev/sec)/60(秒)/射出面积(cm2)=射出速度(cm/sec).(马达转速RPM:60HZ------1150,50HZ-----958)6. 射出缸面积(1)射出压力(kg/cm2)/系统最大压力(140kg/cm2)*料管面积(cm2)=射出缸面积(cm2);(2)单缸---(射缸直径2-柱塞直径2)*0.785=射出缸面积(cm2);双缸---(射缸直径2-柱塞直径2)*0.785*2=射出缸面积(cm2).7. 泵浦单转容积射出缸面积(cm2)*射出速度(cm/sec)*60秒/马达转速=泵浦单转容积(cc/sec)，(马达转速RPM: 60HZ------1150,50HZ-----958)8. 螺杆转速及油压马达单转容积(1)泵浦单转容积(cc/rec)*马达转速(RPM)/油压马达单转容积=螺杆转速;(2)泵浦单转容积(cc/rec)*马达转速(RPM)/螺杆转速=油压马达单转容积.9. 射出总压力(1)系统最大压力(kg/cm2)*射出缸面积(cm2)=射出总压力(kg);(2)射出压力(kg/cm2)*螺杆面积(cm2)=射出总压力(kg).10. 盎司及相关单位换算(1)1盎司(oz)=28.375公克(gr);(2)1磅(ib)=16盎司(oz);(3)1公斤(kg)=2.2磅(ib);即：1斤=1.1磅;(4)1磅(ib)=454公克(gr)=0.454公斤(kg).11. 关模力(1)曲手式:关模缸面积(cm2)*系统最大压力(140kg/cm2)/1000*曲手放大率(20-50)=关模力(Ton)(2)单缸直压式:关注注塑天下关模缸面积(cm2)*系统最大压力(140kg/cm2)/1000=关模力(Ton)12. 道柱直径和关模力的公式道柱直径2(cm2)*0.785*杨氏系数(scm4约1000kg/cm2)*4=关模力概值(Ton).13. 成品排列投影面积和关模力关系公式成品排列投影面积(寸2)*标准厚度(1.5mm)/成品平均厚度(mm)*使用原料常数/PS原料常数(1)=关模力(Ton);(1)成品排列投影面影以射入浇口为圆心,长边为半径计算出直径;排列直径2(寸2)*0.785=成品排列投影面积(寸2).(2)使用原料常数,以概略经验值计算,以流动性良劣比PS好的列为1以下;比PS不好的列为1以上.如:ABS 1.05; AS 1.2; PMMA 1.3; PC 1.6; PBT 0.9;PP 0.7; PE 0.7-0.8;塑胶钢 0.8; NILON 0.7-0.9¨¨¨等.各种原料亦分不同等级,宜多了解只付参与.(3)和射出从向的成品部份之要求,如杯子的高度部份大约以投影面积的30%计算即可.14. 托模力托模缸面积(cm2)*系统最大压力(140kg/cm2)/1000=托模力(Ton)15. 电力单位1马力(HP)=0.754千瓦(KW);1千瓦(KW)=1.326马力(HP)=1000瓦(W);1千瓦(KW)=1度电计量单位(1KW/Hr).16. 泵浦大小和马力关系P=最大使用压力(如:125kg/cm2.140kg/cm2);Q=油泵浦一分钟吐出量(L/min);Q=油泵浦单转容积(cc/rec)*马达转速(RPM)/1000=油泵浦一分钟吐出量(L/min).适用马力:P*Q/540=HP;P*Q/612=KW.所配合马达可达不降速的最高压力(LP)：HP*450/Q=LP;KW*612/Q=LP.17. 计算使用电力(马达容量+电热容量+烘干机容量)*用电常数(约40%)=实际每小时用电量(度,KW/Hr).
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1：什么是注塑机的射出能力?射出能力=射出压力(kg/cm2)×射出容积(cm3)/1000
2：什么是注塑机的射出马力?射出马力PW(KW)=射出压力(kg/cm2)×射出率(cm3/sec)×9.8×100%
3：什么是注塑机的射出率?射出率V(cc/sec)=p/4×d2×g
d2：：料管直径 g：料的密度
4：什么是注塑机的射胶推力?射胶推力F(kgf)=p/4(D12-D22)×P×2D1：油缸内径 D2：活塞杆外径 P：系统压力
5：什么是注塑机的射胶压力?射胶压力P(kg/cm2)=[p/4×(D12-D22)×P×2]/(p/4×d2)
6：什么是注塑机的塑化能力?塑化能力W(g/sec)=2.5×(d/2.54)2×(h/2.54)×N×S×1000/3600/2h=螺杆前端牙深(cm) S=原料密度
7：什么是系统压力?与注塑压力有什么区别?系统压力(kg/cm2)=油压回路中设定最高的工作压力
8：射出速度?H：速度=距离/时间
abs是什么塑料材料?有什么特性？
ABS塑料-名称化学名称 丙烯腈-丁二烯-苯乙烯塑料
英文名称 Acrylonitrile Butadiene Styrene plastic树脂是五大合成树脂之一，其抗冲击性、耐热性、耐低温性、耐化学药品性及电气性能优良，还具有易加工、制品尺寸稳定、表面光泽性好等特点，容易涂装、着色，还可以进行表面喷镀金属、电镀、焊接、热压和粘接等二次加工，广泛应用于机械、汽车、电子电器、仪器仪表、纺织和建筑等工业领域，是一种用途极广的热塑性工程塑料。
ABS塑料是丙烯腈(A)、丁二烯(B)、苯乙烯(S)三种单体的三元共聚物，三种单体相对含量可任意变化，制成各种树脂。ABS塑料兼有三种组元的共同性能，A使其耐化学腐蚀、耐热，并有一定的表面硬度，B使其具有高弹性和韧性，S使其具有热塑性塑料的加工成型特性并改善
ABS的外观为不透明呈象牙色的粒料，无毒、无味、吸水率低其制品可着成各种颜色，并具有90%的高光泽度。ABS同其它材料的结合性好，易于表面印刷、涂层和镀层处理。ABS的氧指数为18.2，属易燃聚合物，火焰呈黄色，有黑烟，烧焦但不滴落，并发出特殊的肉桂味
ABS塑料兼有三种组元的共同性能，A使其耐化学腐蚀、耐热，并有一定的表面硬度，B使其具有高弹性和韧性，S使其具有热塑性塑料的加工成型特性并改善电性能。因此ABS塑料是一种原料易得、综合性能良好、价格便宜、用途广泛的“坚韧、质硬、刚性”材料。ABS塑料在机械、电气、纺织、汽车、飞机、轮船等制造工业及化工中获得了广泛的应用
主要特性
塑料ABS树脂是产量最大，应用最广泛的聚合物，它将PB、PAN、PS的各种性能有机地统一起来，兼具韧、硬、刚相均衡的优良力学性能。ABS是丙烯腈、丁二烯和苯乙烯的三元共聚物，A代表丙烯腈，B代表丁二烯，S代表苯乙烯。经过实际使用发现：ABS塑料管材，不耐硫酸腐蚀，遇硫酸就粉碎性破裂。
由于具有三种组成，而赋予了其很好的性能；丙烯腈赋予ABS树脂的化学稳定性、耐油性、一定的刚度和硬度；丁二烯使其韧性、冲击性和耐寒性有所提高；苯乙烯使其具有良好的介电性能，并呈现良好的加工性。
大部分ABS是无毒的，不透水，但略透水蒸气，吸水率低，室温浸水一年吸水率不超过1%，而物理性能不起变化。ABS树脂制品表面可以抛光，能得到高度光泽的制品。比一般塑料的强度高3-5倍。
ABS具有优良的综合物理和机械性能，较好的低温抗冲击性能。尺寸稳定性。电性能、耐磨性、抗化学药品性、染色性、成品加工和机械加工较好。ABS树脂耐水、无机盐、碱和酸类，不溶于大部分醇类和烃类溶剂，而容易溶于醛、酮、酯和某些氯代烃中。ABS树脂热变形温度低可燃，耐热性较差。熔融温度在217~237℃，热分解温度在250℃以上。
ABS塑料-性能
一般性能
ABS外观为不透明呈象牙色粒料，其制品可着成五颜六色，并具有高光泽度。ABS相对密度为1.05左右，吸水率低。ABS同其他材料的结合性好，易于表面印刷、涂层和镀层处理。ABS的氧指数为18～20，属易燃聚合物，火焰呈黄色，有黑烟，并发出特殊的臭味。
力学性能
ABS有优良的力学性能，其冲击强度极好，可以在极低的温度下使用；ABS的耐磨性优良，尺寸稳定性好，又具有耐油性，可用于中等载荷和转速下的轴承。ABS的耐蠕变性比PSF及PC大，但比PA及POM小。ABS的弯曲强度和压缩强度属塑料中较差的。ABS的力学性能受温度的影响较大。
热学性能
ABS的热变形温度为93~118℃，制品经退火处理后还可提高10℃左右。ABS在-40℃时仍能表现出一定的韧性，可在-40~100℃的温度范围内使用。
电学性能
ABS的电绝缘性较好，并且几乎不受温度、湿度和频率的影响，可在大多数环境下使用。
环境性能
ABS不受水、无机盐、碱及多种酸的影响，但可溶于酮类、醛类及氯代烃中，受冰乙酸、植物油等侵蚀会产生应力开裂。ABS的耐候性差，在紫外光的作用下易产生降解；于户外半年后，冲击强度下降一半。
ABS塑料的加工性能
ABS同PS一样是一种加工性能优良的热塑性塑料，可用通用的加工方法加工。
ABS的熔体流动性比PVC和PC好，但比PE、PA及PS差，与POM和HIPS类似；ABS的流动特性属非牛顿流体；其熔体粘度与加工温度和剪切速率都有关系，但对剪切速率更为敏感。
ABS的热稳定性好，不易出现降解现象。ABS的吸水率较高，加工前应进行干燥处理。一般制品的干燥条件为温度80~85℃，时间2~4h；对特殊要求的制品(如电镀)的干燥条件为温度70~80℃，时间18~18h。ABS制品在加工中易产生内应力，内应力的大小可通过浸入冰乙酸中检验；如应力太大和制品对应力开裂绝对禁止，应进行退火处理，具体条件为放于70~80℃的热风循环干燥箱内2~4h，再冷却至室温即可。
ABS塑料-ABS的分类
ABS根据冲击强度可分为：超高抗冲型、高抗冲击型、中抗冲型等品种；
ABS根据成型加工工艺的差异，又可分为：注射、挤出、压延、真空、吹塑等品种；
ABS依据用途和性能的特点，还可分为：通用级、耐热级、电镀级、阻燃级、透明级、抗静电、挤出板材级、管材级等品种。
ABS塑料-ABS用途
ABS树脂的最大应用领域是汽车、电子电器和建材。汽车领域的使用包括汽车仪表板、车身外板、内装饰板、方向盘、隔音板、门锁、保险杠、通风管等很多部件。在电器方面则广泛应用于电冰箱、电视机、洗衣机、空调器、计算机、复印机等电子电器中。建材方面，ABS管材、ABS卫生洁具、ABS装饰板广泛应用于建材工业。此外ABS还广泛的应用于包装、家具、体育和娱乐用品、机械和仪表工业中。
1、性能特点
ABS在一定温度范围内具有良好的抗冲击强度和表面硬度，有较好的尺寸稳定性、一定的耐化学药品性和良好的电气绝缘性。它不透明，一般呈浅象牙色，能通过着色而制成具有高度光泽的其它任何色泽制品，电镀级的外表可进行电镀、真空镀膜等装饰。通用级ABS不透水、燃烧缓慢，燃烧时软化，火焰呈黄色、有黑烟，最后烧焦、有特殊气味，但无熔融滴落，可用注射、挤塑和真空等成型方法进行加工。
2、级别与用途
ABS按用途不同可分为通用级(包括各种抗冲级)、阻燃级、耐热级、电镀级、透明级、结构发泡级和改性ABS等。通用级用于制造齿轮、轴承、把手、机器外壳和部件、各种仪表、计算机、收录机、电视机、电话等外壳和玩具等；阻燃级用于制造电子部件，如计算机终端、机器外壳和各种家用电器产品；结构发泡级用于制造电子装置的罩壳等；耐热级用于制造动力装置中自动化仪表和电动机外壳等；电镀级用于制造汽车部件、各种旋钮、铭牌、装饰品和日用品；透明级用于制造度盘、冰箱内食品盘等。
ABS在汽车内饰的要求条件：汽车内饰追求的重要目标包括美观、低气味、机械性能、耐热、耐候等。亚太国际ABS汽车材料能够满足各种内饰部件的使用要求，材料具备以下条件：
[1] 1.良好的流动性
2.优异的抗冲击性
3.易加工成型
4. 易着色、喷涂
5.低气味
6.良好的耐腐蚀性
7.亚光效果
abs材料还具有很好的透光性，与同样透明度的亚克力相比,虽然更有很有的韧性,但是价格相对来说就比较高了，且色彩也没有亚克力的颜色多，一般都是米黄色、黑色、透明三种颜色。我公司abs塑料种类,产品硬度高,抗冲击性强,性能稳定,具有良好的抗压性和强度,提高产品质量,还可以提高生产性,增强的密封性,比单纯的PC有更好的性能,抗冲击性提高,耐热性提高,
ABS塑料中的丙烯腈提供了化学和热稳定性，而丁二烯则增加了韧性和强度。苯乙烯使最终聚合物具有良好的光泽。ABS具有低熔点，这使其能够在注塑过程和3D打印中轻松使用。它还具有高抗拉强度，非常耐物理冲击和化学腐蚀，这使成品塑料能够承受大量使用和恶劣的环境条件。
ABS可以很容易地成型、打磨和成型，而其光滑的表面光洁度与更广泛的油漆和胶水高度兼容。ABS塑料易于上色，使成品可以染成精确的色调，以满足精确的项目规范。
ABS应用
除了在计算机键盘组件和乐高积木中的用途外，ABS通常用于制作墙壁插座的塑料面罩和电动工具的保护壳。它也常用于汽车领域，用于塑料合金和汽车内部装饰件等项目。在建筑行业，ABS在塑料管和波纹塑料结构的制造中独树一帜。它可以根据尺寸剪裁，有多种颜色和饰面。它在生产安全帽和头盔等防护头盔时也派上了用场。ABS热塑性聚合物的其他常见用途包括打印机、吸尘器、厨房用具、传真机、乐器（录音机和塑料单簧管，仅举两个例子）和塑料玩具。
设计用于户外生活的塑料制品通常也由ABS制成，因为这种通用的热塑性塑料可以很好地抵御雨水、风暴和风。然而，为了延长它在户外的寿命，必须充分保护它免受紫外线和更极端的天气条件的影响。其相对便宜的生产成本也使其能够经济高效地用于生产原型和塑料预览模型。
塑料材料使用墙壁插座
最近，ABS在3D打印的兴起中发挥了关键作用。ABS零件很容易获得，并且可以很容易地成型以产生所需的形状和效果。ABS也可以进行电镀，以实现更多的使用选择。3D打印机正在迅速成为制造商、教育机构甚至家庭打印企业和其他创业计划中的常见景象。
优点
ABS塑料有许多优点，从合理的生产成本到坚固、美观的结构。它能够承受多次加热和冷却，非常适合回收利用。ABS具有多种颜色和表面纹理选择，可以实现，并且可以制造出非常高质量的表面。它重量轻，适用于广泛的应用。最后，ABS具有低导热性和低导电性，这对需要电气绝缘保护的产品特别有帮助。它还具有出色的抗冲击性，能够有效可靠地吸收冲击。
缺点
为了抵消这些优点，ABS塑料确实存在一些缺点。其低熔点使其不适合高温应用和医疗植入物。它的耐溶剂性和耐疲劳性也很差，除非得到适当的保护，否则无法很好地承受紫外线照射和风化。它的低电导率意味着它不能总是用于阻碍整体设计的情况。燃烧时，ABS材料会产生大量烟雾，这可能会引起人们对空气污染的担忧。虽然确实存在这样的缺点，但如果ABS用于不易受上述限制的应用中，它可以证明是一种具有成本效益、吸引力和最高性能的热塑性塑料，具有多种优点和用途。